Zgodovina Tamaulipas izstopa za prebivalstvo v svojem geografskem območju različnih plemen, kot so Olmecas, Chichimecas, in Huastecas.
Sredi 15. stoletja so Azteki, ki jim je poveljeval cesar Moctezuma Ilhuicamina, osvojili velik del tega prebivalstva, s čimer so postali del mehiškega imperija.
Tamaulipas je mehiška država, ki se nahaja na severovzhodu države sredi gorske regije. Etimološki pomen njenega imena je "kraj, kjer se veliko moli".
Tamaulipas je območje, ki se na severu meji z zvezno državo Teksas v ZDA, njegove dežele so ljudje naselili ljudje že vsaj osem tisočletij pred Kristusom.
Gospodarstvo Tamaulipas je takrat temeljilo predvsem na kmetijstvu, čeprav so bili tudi spretni obrtniki.
Z leti so zaradi geografskih razmer na območje začele prihajati različne domorodne skupine, ki so se oddaljile od prvotnih domorodcev.
Ko so Španci prispeli v Tamaulipas, so se zbrali domorodci različnih kultur in Américo Vespucio, italijanski kartograf, je eden prvih, ki je obiskal območje in pozneje pisal o njem.
Prvo špansko naselje
Prva španska naselitev se je zgodila na območju Tampico leta 1554, frančiškanski misijonarji so kolonizirali velik del ozemlja, prevzeli živino in spodbujali nove naloge, kot je reja ovac.
Številne avtohtone vstaje so desetletja na tem območju povzročale nestabilnost, vendar so Španci ohranili nadzor nad njim do prihoda mehiške vojne za neodvisnost.
Po vojni za neodvisnost
Ko je bil španski imperij v Mehiki poražen, je Tamaulipas postal ena izmed 19 ustanovnih zvez Združenih mehiških držav.
To stanje se je skozi leta spreminjalo zaradi bojev med centralisti in federalisti, ki so leta 1836 privedli do nastanka republike Teksas (danes severnoameriškega ozemlja).
Leta 1840 se je Tamaulipas odločil pridružiti republiki Rio Grande, da bi skušal skupaj z državami Coahuila, Nuevo León in del današnjega Teksasa oblikovati državo.
Vendar ta poskus republike ne bi trajal niti leto dni zaradi velikih napetosti in vojn na tem območju.
Po zaporednih vojnah v regiji je Tamaulipas zaradi pogodbe Hidalgo-Guadalupe izgubil približno četrtino svojega ozemlja.
V tej pogodbi Združene države Amerike zasedejo skoraj polovico mehiškega ozemlja, vključno z območji, ki se danes imenujejo Utah, Nevada, Kalifornija, Kolorado, Nova Mehika, Teksas, Oklahoma, Kansas.
Po vojni z Združenimi državami Amerike se stanje ni izboljšalo. Z oslabljeno vojsko so se morali domorodci iz Tamaulipasa soočiti s francosko okupacijo, dogovorjeno leta 1861.
Prihod Maksimilijana I
Ta zasedba bi sprožila prihod Maksimiljana I., nadvojvode Avstrije, ki ga je predlagal Napoleon sam in je kraljeval v Mehiki do njegove poznejše usmrtitve leta 1867.
Od takrat je Tamaulipas del mehiške države, danes je veliko mednarodno trgovinsko pristanišče in še vedno obstaja velika proizvodnja živine.